1938년 경남 함안 출생, 마산고등학교와 서울대 사학과를 졸업하였다. 같은 대학원에서 석사, 박사학위를 받고 1970년부터 숙명여대 사학과 교수로 재직하던 중 1980년 군부세력에 의해 4년간 해직을 당했다. 1984년에 복직한 그는 1992년 한해 동안 미국 프린스턴 신학교 객원교수로도 재직하기도 했다.

한국기독교사연구회장 등을 역임하였고, 한국기독교역사연구소장, 한국독립운동사연구소장, 「복음과 상황」공동발행인, 외국인 근로자를 위한 희년선교회 대표, 한국기독교교회협의회 인권. 통일 위원, 정신대대책협의회 진상조사연구위원회 위원, ‘노근리사건’대책단 자문위원 등을 맡아 활동하고 있다. 1992년 단재 학술상을 수상하였다.

주요 저서로 <한국근대역사학의 이해>, <단재 신채호의 역사학 연구>, <한국기독교와 역사의식>, <우리 역사 오천 년을 어떻게 볼 것인가>, <한국기독교와 민족의식>, <한국기독교 수용사 연구> 등이 있다.