서울대학교 종교학과를 졸업하고 동 대학원에서 문학 석사 학위를 받았다. 미국 United Theological Seminary에서 신학 석사 학위를, San Francisco Theological Seminary에서 목회학 박사 학위를 받았다. 20여 년간 서울대학교 종교학과 교수로 재직했으며, 한림대학교 한림과학원 특임교수, 이화여자대학교 이화학술원 석좌교수를 역임하였다. 현재 서울대학교 명예교수이자 울산대학교 철학과 석좌교수, 대한민국 학술원 회원, 한국종교문화연구소 이사장, 아산나눔재단 이사장으로 있다.
지은 책으로 『종교학 서설』, 『종교문화의 인식과 해석』, 『종교문화의 논리』, 『경험과 기억』, 『만남, 죽음과의 만남』, 『고전, 끝나지 않는 울림』, 『열림과 닫힘』, 『정직한 인식과 열린 상상력』 등 20여 권이 있고 옮긴 책으로 엘리아데의 『우주와 역사』 등이 있다.