서울대학교 철학과와 동 대학원에서 서양과 동양의 철학을 배우고 민족문화추진회(현 한국고전번역원) 부설 국역연수원과 태동고전연구소에서 한문과 한자로 기록된 고전을 익혔다. 한림대학교와 연세대학교 철학과에서 유학과 동양철학을 가르쳤으며 태동고전연구소 소장, 한국동양철학회 회장을 역임했다. 현재 연세대학교 명예교수이자 국제퇴계학회 회장, 국제퇴계학연구회 회장이며, 한국학중앙연구원의 지원 아래 퇴계학원구원에서 수행하는 『퇴계전서』 정본화 사업의 연구책임자를 맡고 있다. 역서로 『성학십도』, 『근사록 집해』, 『심경 주해 총람』, 『이자수어』, 『대학공의․대학강의․소학지언․심경밀험』, 『예기정의: 대학․중용』 등이 있고 『퇴계와 율곡, 생각을 다투다』, 한국고전선집 『퇴계집』을 편역하여 출간했다. 주자학상과 퇴계학학술상을 수상했다.