서울대학교 동양사학과를 졸업하고 하버드 대학에서 박사 학위를 받았다. 그해부터 현재까지 서울대학교 동양사학과 교수로 재직 중이며, 동양사학회 회장, 서울대학교 역사연구소 소장을 역임했다. 저서로 『근대 중앙아시아의 혁명과 좌절』, 『황하에서 천산까지』, 『동방 기독교와 동서 문명』, 『몽골 제국과 고려』, 『몽골 제국과 세계사의 탄생』 등이 있고, 역서로 『몽골 제국 기행: 마르코 폴로의 선구자들』, 『역사서설』, 『유목 사회의 구조』, 『유라시아 유목제국사』, 『마르코 폴로의 동방견문록』, 『이슬람 1400년』, 『라시드 앗 딘의 집사』(전3권) 등이 있다.