서울대학교 외교학과를 졸업하고 동 대학원에서 정치학 석사 학위를, 미국 워싱턴 대학에서 국제정치학 박사 학위를 받았다. 1980년부터 30여 년간 서울대학교 외교학과 교수로 재직했다. 현재 서울대학교 정치외교학부 명예교수이며 동아시아연구원 이사장이다.
지은 책으로 『한반도의 전쟁과 평화』, 『한반도의 핵무기와 세계 질서』, 『역사 속의 젊은 그들』, 『하영선 국제 정치 칼럼』 등이 있고 엮은 책으로 『21세기 한반도 백년대계』, 『변환의 세계 정치』, 『복합세계정치론』 등이 있다.