1924년 영국에서 태어났다. 런던에 있는 폴리테크닉 미술 학교를 졸업했다. 1956년부터 로즈마리 서트클리프, 헨리 트리스, 알란 가르너 등의 글에 삽화를 그리기 시작하면서 일러스트레이터로 첫 발을 내딛었다. 키핑은 자신이 표현하고자 하는 이미지를 능수능란하게 전달하는 걸로 정평이 나 있으며, 현대 가장 훌륭한 일러스트레이터 중 하나라는 칭찬을 받았다. 1967년 「찰리와 샬롯과 황금 카나리아」로, 1981년에 「노상 강도」로 케이트 그리너웨이 상을 받았다.