전남 무안에서 태어나 전남대학교 법과대학 및 동 대학원을 졸업했다. 1971년 「다산 정약용의 법사상」이라는 논문으로 석사 학위를 취득하면서 다산 연구에 집중했으나, 1973년 유신 반대 유인물인 전남대 《함성》지 사건에 연루돼 1년 동안 복역하면서 감방 안에서 본격적으로 다산 저술에 대한 연구를 수행했다. 이때의 결실로 『유배지에서 보낸 편지』(1979)가 출간되었다.

민주화 운동에 투신해 네 차례 옥고를 치렀으며, 1988년 13대 국회에 진출한 후 14대 국회의원 시절에는 국회다산사상연구회를 조직, 간사를 맡아 정치 활동 중에도 다산 연구를 이어 나갔다. 한국고전번역원 원장, 한국학술진흥재단 이사장, 단국대학교 이사장 등을 역임했으며, 현재 실학박물관 석좌교수, 성균관대학교 석좌초빙교수이자 다산연구소의 이사장으로 재직하고 있다.

저서로 『다산기행』, 『다산 정약용 유배지에서 만나다』, 『풀어쓰는 다산이야기』(전 2권), 『다산 정약용 일일수행』(전 2권) 등이 있으며, 옮긴 책으로 『유배지에서 보낸 편지』, 『역주 흠흠신서』(공역), 『애절양』, 『다산 산문선』, 『나의 어머니, 조선의 어머니』 및 『다산 논설 선집』(공편역), 『다산 문학 선집』(공편역) 등이 있다. 그 외에 「다산 정약용의 법률관」 등 많은 다산 관련 논문이 있다.