1939년 서울에서 태어나 연세대학교 철학과를 졸업했다. 1965년 《현대문학》에 「화음」, 「독무」 등이 추천되어 등단했으며, 첫 시집 『사물의 꿈』 이후 『나는 별아저씨』, 『떨어져도 튀는 공처럼』, 『사랑할 시간이 많지 않다』, 『한 꽃송이』, 『세상의 나무들』, 『갈증이며 샘물인』, 『견딜 수 없네』, 『정현종 시전집 1·2』등의 시집과, 시선집 『고통의 축제』, 『달아 달아 밝은 달아』, 『사람으로 붐비는 앎은 슬픔이니』, 『사람들 사이에 섬이 있다』, 『이슬』 등을 냈다. 또한 이 책 『스무 편의 사랑의 시와 한 편의 절망의 노래』를 비롯해, 『백 편의 사랑 소네트』, 『강의 백일몽』 등을 우리말로 옮겨 네루다와 로르카를 국내 독자들에게 알리기도 했다. 한국문학작가상, 연암문학상, 이산문학상, 대산문학상 등 다수의 상을 수상했으며. 2004년에는 칠레 정부에서 전 세계 100인에게 주는 ‘네루다 메달’을 받았다. 서울예술대학 문예창작과와 연세대학교 국어국문학과 교수를 역임했다.