1942년 춘천에서 태어나 서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 동 대학교에서 석사·박사학위를 받았다. 1981년부터 2007년까지 서울대학교 인문대학 국사학과 교수로 재직하였고 규장각 관장을 역임하였다. 정년퇴직 후 국사편찬위원회 위원장을 지냈으며 현재 서울대학교 인문대학 명예교수이다. 문화재위원·유네스코 문화분과위원회위원·서울시 지명위원·서울시 기념물분과위원장·서울역사박물관 운영자문위원회위원장·국민권익위원회 권익구제분과위원장 등 많은 사회봉사활동을 하였다. 2004년 비추미여성대상 별리상(교육·연구개발 부문), 2007년 국무총리 공로상, 2010년 민세상(학술부문), 2012년 황조근정훈장 등을 수상하였다.

저서로 『조선 후기 문화운동사』, 『조선 후기 지성사』, 『조선 후기 문학사상사』, 『조선 후기 역사의 이해』, 『정조의 수상록 일득록 연구』, 『조선 후기 조선 중화사상 연구』, 『정조의 문예사상과 규장각』, 『우리가 정말 알아야 할 우리 선비』, 『조선 후기 중인 문화 연구』, 『지식기반 문화대국 조선 — 조선사에서 법고창신의 길을 찾다』 등이 있다.