서울대학교 경제학과와 동 대학원을 졸업하고 하버드 대학에서 박사 학위를 받았다. 1977년부터 경북대학교에서 불평등의 경제학, 비교경제론, 경제민주주의를 강의해 왔으며 참여정부 시절 대통령 정책실장, 대통령 정책기획위원장 겸 정책특보를 지냈다. 현재 경북대학교 경제통상학부 교수이다.
지은 책으로 『약자를 위한 경제학』, 『경제민주화: 분배친화적 성장』(공저), 『박정희의 맨얼굴』(공저), 『대한민국 복지: 7가지 거짓과 진실』(공저), 『노무현이 꿈꾼 나라』(공저), 『불평등의 경제학』 등이 있다.