1938년에 태어나 서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 동 대학교에서 박사학위를 받았다. 1967년부터 서울대학교 문리과대학 인문대학에 재직하였고 2003년 정년퇴직 후 현재까지 서울대학교 명예교수로 있다. 서울대학교 한국문화연소장, 규장각관장, 인문대학장을 지냈으며 문화재위원회 사적분과위원장, 한국사연구회장, 국사편찬위원, 한림대학교 한림과학원 특임교수, 이화여대 이화학술원 석좌교수 겸 이화학술원장을 역임했다. 경암학술상, 수당학술상, 민세안재홍상 등 학술상을 아홉 차례 수상했다.
저서로는 『정도전 사상의 연구』, 『조선 전기 사학사 연구』, 『조선 전기 사회 경제 연구』, 『조선 후기 사학사 연구』, 『한국 민족주의 역사학』, 『다시 찾는 우리 역사』(한국어본, 영어본, 일어본, 러시아본), 『조선 시대 신분사 연구』, 『정조의 화성 행차 그 8일』, 『왕조의 설계자 정도전』, 『역사학의 역사』, 『조선 왕조 의궤』, 『명성황후, 제국을 일으키다』, 『조선의 집 동궐에 들다』, 『실학의 선구자 이수광』, 『꿈과 반역의 실학자 유수원』, 『조선 수성기의 제갈량 양성지』, 『규장각 — 문화 정치의 산실』, 『한국 선비 지성사』(한국어본, 영어본), 『과거, 출세의 사다리 — 족보를 통해 본 조선 문과 급제자의 신분 이동』(1~4), 『율곡 이이 평전』, 『미래와 만나는 한국의 선비 문화』, 『미래를 여는 우리 근현대사』, 『나라에 사람이 있구나 — 월탄 한효순 이야기』 등 총 57권이 있다.