영남대학교 법학과와 동 대학원을 졸업하고 일본 오사카 시립대에서 법학 박사 학위를 받았다. 미국 하버드 대학, 영국 노팅엄 대학, 독일 프랑크푸르트 대학에서 연구하고, 일본 오사카 대학, 고베 대학, 리츠메이칸 대학 등에서 강의했다. 현재 영남대학교 교양학부 교수이다.
지은 책으로 『자유란 무엇인가』, 『예술, 법을 만나다』, 『아나키즘 이야기』, 『한국과 ILO』, 『노동법』, 『법사회학서설』, 『사법의 민주화』, 『법과 사회』, 『법은 무죄인가』, 『윌리엄 모리스의 생애와 사상』, 『내 친구 빈센트』, 『오노레 도미에』 등이 있고 옮긴 책으로 『유토피아』, 『자유론』, 『오리엔탈리즘』, 『감시와 처벌』, 『인권론』, 『현대사상과 인권』 등이 있다. 『법은 무죄인가』로 한국백상출판문화상(1997)을 수상했다.